中華ギヤードモーターの寸法とかの備忘録的なサムシング

自分用のメモですが、戦車作ってる間に色々買ったので、そいつらのメモ的な。


アマゾンにこんないい感じのギヤードモーターがいい感じの値段で売られていますね




こんなんですとか









こんなんですね。なんかuxcellってとこが類似品を結構出してます。中華系業者の中でもダントツで早い(当社比)のでいつもお世話になってます(ステマじゃないよ)。あ、ちなみにおすすめしない業者は
1dreamですかね。ここがダントツで遅い上に個数も少なかったりするしそれ言ってもう一個送ると言われたが追加発送も全く行われてなかったし…(クレーマーじゃないよ!)

愚痴はさておき

Uxcellさんとかの一部業者では日本に拠点があることも多く、日本に在庫がある場合は早いのですが、基本は中華発送なので遅いです。当然ですね。
しかしこれ、後者の中心に軸があるようなものはともかく、前者のほうはどれくらい軸が横にずれてる(?)かどうかですとか、とにかく寸法がわからないのでなかなか設計とか大変だと思います。買ってから寸法割り出しも面倒なので、殆どの人は後者のものを買っちゃうと思うんですが、やはり選択肢が多いに越したことはありません。ということで後者の寸法というかデータシート的なの探してきたのでここに貼っておきます。


https://www.robotshop.com/en/12v-100rpm-583-oz-in-brushed-dc-motor.html


画像も置いておきますね


12v-100rpm-583-oz-in-brushed-dc-motor-desc-dime



これ探すのに少し苦労しました。海外の方が寸法割り出してくれていたみたいなんですが、今ではリンク切れというかアクセスできない状態でして、サムネ画像は出てくるのですが解像度が低くてお話になりません。探してたらこれがありました。
他の中華ギヤードモーターとかもデータシートらしき何かがあるっぽいので、買うときはここを参考にすると良いかもしれませんね。

robotshop.com

アクセスは自己責任でお願いします。(なんか怪しい感じなので)

さて、この寸法のLのところですが、ギヤ比によって変わってくるみたいです。30RPMのものだと約29.5、500RPMのものだと約23.0とかでした。あくまで参考値なので、設計するときは余裕を持った設計にしておきましょう。それ以外は特に問題はなさそうです。

あ、後者の方は探してないです。出力軸がど真ん中になってるだけで、あとは基本これと同じだと思います。(一応、ぼくの手元にあるものはその通りでした)

なお、内部のギヤのモジュールサイスとかの組み合わせが微妙に違ったりするので、中身を組み替えてギヤ比をちょっと変えるとかは難しそうです。あと、このテの中華製品は予告なく修正があったりするかもしれないので、(少なくとも内部のギヤもいじろうと思っている人は)注意してください。
まあこんなこと書いてますけど機構設計はトーシロなので間違ったこと言ってるかもしれませんが大目に見てやってください。

軸出力からギヤとか噛ます人はこのへん使うと良いかも

SS 平歯車 モジュール1

モノタロウのリンクです。
あとフランジベアリングとか、シャフトカラーとか、そのまま車輪とかの出力に繋げるならこういうシャフトホルダとかセットカラー 4穴付タイプとか良いかもしれない。あとこういうのとかいいですね。あとシャフトカップリングなんですが、そんなに程度の良いものじゃなくていいからとにかく短いやつが良い!って方にはこちらをおすすめします。



全長20mmなのでモノタロウで見た中での一番短い全長のもの24mmよりも短いので、カツカツ設計の人はこれ使うと良いかもしれません。あとスリム。注意点はシャフト側に細工してないと高負荷時にガンガン滑ることですかね(当然ですが)。M3ネジなんで増し締めしすぎるとネジ切れるし。
まあ普通の設計ちょっとできる人なら余裕持った設計にしてるはずなので、こんなアドバイスは無意味でしょうけども。


とりあえず趣味でロボットとか作る時に使えそうなおもしろいやつをちょいちょい挙げてみました。また同じような記事書くかもしれませんが、そのときはまたよろしくお願いします(何が?)。

戦車作るか〜 Part1


はい、皆様お久しぶりです。

戦車作るとか言ってますが、先に近況報告から

頭燃えたり新聞に載ったりしました。




いやほんとこんなn番煎じな作品を掲載して下さいました日経MJさんには感謝の念を禁じ得ません。ありがとうございました。

あとラビちゃんの等身大パネル買ったりしました。あたまおかc




頭がおかしいのは僕ではなくラプラシアンなので…
とりあえず部屋には飾れないので保管ですね。

あとガルパン最終章も始まりましたね。とりあえず

2017-12-08-23-43-57

最速上映3連チャンしてきました。一枚は友人氏の分。ガルパンはいいぞ。さすがにもう時期が時期なのでネタバレしますけどレオポンのEPS使っていい~?のくだりだけで白飯5杯はいけそう。OPの戦車ドリフトもやべえ。

勝ちたい。



近況報告はこれくらいにして、製作物の話

これまで結構いろいろね、コイルガン載せた戦車とか作ってきおたわけですけれども、まあNT京都2017とかNT金沢2017に持っていった戦車くんがいろいろ限界だったんですわ。足回りとかが特に。

問題点を挙げると
・タミヤの履帯がよく外れる。タミヤはだめ。
・足回りの精度不足
・遅い
・砲塔旋回装置をサーボででっち上げてたので故障頻発
・サス故障が頻発
・仰俯角が取れない

ですね。改善の方法としては
・タミヤのキットを使うのをやめる
・実車を参考に足回りをカッチリ作る
・ベアリング使って工作する
・ギヤボックスを自作
Sタンクとか参考に仰俯角の無さをサスペンションでカバーする

だいたいこんなもんですね 。実現性?知らん 。気合で何とかする

ということで適当に設計して車体を作った





まあこれ一部ベアリングを使わない設計にしたりとかしてボツになってるんですけどね。砲塔の穴あけ忘れてるし。

んで中国からギヤのよくばりセットみたいなのを買って




これに入ってるラックギヤをいい感じに切って使う。これをサスの部品に搭載して、ラックギヤでサスの固定ピンを平行移動→サスのピストンの固定位置を変えることで姿勢を制御するって感じです。
油気圧式サスペンションってありますやん?あれと同じ仕組みを機械的に再現しようとするとこうなりました。


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こんなかんじです。ウォームギヤを使っているので、サーボのように外部からの負荷に対してフィードバックをする必要がありません。

あ、これを見た人の中には
「サーボ使えばいいじゃん」
「ネジ送り使って~」
とか言う人はいると思いますが、サーボは負荷がかかった状態で長時間放置するとモーターが焼けます。あとネジ送りはスペース的に無理です。ウォームギヤを使ったのも、モーターが焼けるからというのが大きな理由ですね。
でもこんなんより可能ならネジ送りのほうがいいと思います。スペースと小型高トルクなステップモーターとシャフトカップリングがあれば完璧ですね。

あ、ちなみにぼくはロボコンとかやってないので機械設計は全くの素人ですので、まさかりとか投げられても透過してそんなにダメ通らないです。駆逐艦をAPで撃つ戦艦みたいなもんです(WoWS)

履帯はとりあえず自転車のチェーンですね。 見た目もいいし何より音がいい。


こんな感じで






こういう感じに
けっこういいと思います。ちゃんと動くし、サスも機能するし




で、足回りの部品をPETで作ってたらねじれの力に対応できずに詰んだりしてたけど、MDFで作ってた前の車体のパーツを使ったりしてたら改善したので、負荷試験とかしてた。



HDDですね。16台はさすがにサスがすべて縮みきったので8台くらいならギリギリおkですね。


これくらいなら余裕で搭載できるので、リアルSタンクできそうです。


わからないと思いますが一応写真です。

流用部品なので、そのうちちゃんと作り直します。

まあこんな感じで試行錯誤しながらやってます。総工費がだいたい30kくらいかかってそうなので完成させないとまずいです。

これは来年のNT京都に持っていく予定なので、期待せずに待っていてください。

それでは良いお年を(滑り込み投稿)

生きてる

エクストリームバベキュー行ったりNT京都行ったり、またエクストリームバーベキュー行って数日後に頭燃やしたり燃えた睫毛が回復した頃にNT金沢に初出展したりしたけれど、私は元気です(超適当)

はい。くっそ放置してました。いい加減にしないと怒られそう(誰に?)なのでとりあえず更新します

近況報告
つくってた戦車がとりあえず半分くらい完成している状態ですが足回りがガバすぎるので未完のまま全部作り変える予定。まあ内部スペースとか無理がったし仕方ないね。全長はそのままの感じで足回りの姿勢制御装置(油気圧式サスでの姿勢制御みたいなやつ)をつくって搭載、全幅を大きくして、あとスプロケとか自作して自転車チェーン4本使って履帯にします。あとモーターとモタドラをぱわみのあるやつにして爆速巡航とかさせようと考えてます
(リミッター外すと乗員が蒸し焼きになる戦車に乗ってる紅茶ビチャビチャみたいな)。今は大学の用事で忙しいですが、NT京都までには参号機としてお披露目できると思います(完全無保証)。前回はマイコンの扱いとかレーザー加工とか勉強するついでに作りましたが、今回は旋盤加工とMbed、あとワイヤ放電カットとか使って色々やるんで、まあ面白いことになると思います(適当)
まあ爆速巡航はどうするか別として、ぱわみのある足回りを駆動するつよいモーターを動かすモタドラをどうするか、リポの電源は足りるのか、18650は体積食うから使いたくないけどそれ使わずに展示会でバッテリー切れたらどうするとかっていう話もあるので、まあ来年のNT京都でも楽しみにして待っていてください。死んでなければ大抵展示してると思います。居なかったら死んだと思ってください。
次。HDD。
とりあえず安定してバリバリ展示できるようにはなってる(当社比1.5倍くらい)。コンスタントに出せる出展物があると毎年展示しやすくて良い。問題はケースがアレだし出せる音も3和音だしで、そのうち金魚氏のアレ(要出典)使ってやる方法に変えます。HDDもあと2台集まれば(メインPCとか現行のHDD2くんから引っこ抜くこと無く)16台演奏可能になる予定です。某FDDほどではないにしろ結構重いので箱も考えないといけません。この重量を活かしていい感じに箱と共振させられないか...


とまあこんな感じに、死んでなきゃ雑な更新するので芋洗って待っててください。あ、ところで男爵さん掘っていかないですか?男爵さん掘りはこちらからどうぞ(※リンク先R18)

アフィではないので100回位クリックしても僕に一銭も入らないのでご安心ください。購入ボタンを11451419194545810893回位押すとラプラシアンに5000兆円くらい入ります(欲しい!)。あとラビちゃんはいいぞ。

そりでは

Ogaki Mini Maker Faireに行ってきた

あ、はい。

行ってきました。


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明朝に大阪駅から


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大垣への切符を買いまして


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セキガハラを超えつつ


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なんかレールでできたホームの柱の写真を取って変な目で見られたりしなら


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あのへん目指して歩きました。直通バスは出てたようですが別に大したことない距離だったので歩きました。途中iPhoneのバッテリーが突然死する事件が起きましたが、別の端末を使いつつ充電することで事なきを得ました。あのタイミングで不具合発生するのはマジで勘弁してくれ


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なんやかんやで会場着


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結構 ちゃんとしたホールでびっくりしました。でも実は作品の写真は殆ど撮っていないのです…

ホール内にいつもの1/1プラモの人の戦車が停ってたんですけどあれ一体どうやって入ったんだ?もしかしてぶっ壊して入ってから戦車道連盟が急ピッチで直したとか?って考えましたが、あれ実は自動ドアとか取り外して搬入できるようになってるんですね。しゅごい


以下写真
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まあ殆どdominoの展示見てました。界隈の人じゃないですが某氏とオフ会しました。まあなんというかいい意味で想像通りでしたね。はい。

あとなんか会場にスーパー10歳児がおりまして、将来めちゃくちゃ有望なのでMintia氏が来年のNT京都に誘ってました。もう今から楽しみにしているようで、来年のNT京都の楽しみが一つ増えました。開発ノート見てたらなんか10歳なのに√とか三角関数が見えた気がして一瞬年来を疑いましたね。つよくてニューゲームしてるだろ絶対…あんなんチートやん…10歳でArduinoスケッチ書けて理解できるとかもうね、自分が情けなくてね

はい。ということで報告でした。これ以上書くと悲しくなってくるのでやめときます。次はGPDWINのレビューでも書こうかと思います。Make的視点からも色々思ったこともありますし


そりでわ


Q.進捗どうですか?

進捗どうですか

A.
進捗ダメです



はい。結構更新が長くなってしまいましたね。色々ありました。
エクストリームバーベキューとか行った気がするのでそれについてはこっちに


エクストリームバーベキュー 2016/9/17-19 - Togetterまとめ http://togetter.com/li/1026423 @togetter_jpさんから



でまあ端末とかもXperia Z ultraとかいろいろ買ったりした気もするけどきっと気の所為。GPD WINをポチったのも気の所為ですね。

さて、今何をしているかといいますと


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なんか作ってる


いやまあね。 レーザー加工機使えば筐体加工一瞬だしそろそろ色々やらないと
NT京都がヤバイのでさっさととりあえず一台作ってしまおうと。

で、制作はいつもと同じく、レーザーカットしたのを接着剤で組み上げるだけ。結構強度が出るしすぐに作れる。


2016-11-13-19-03-10
 

はいなんかできた。

でもこれよく考えたら細長くね?こんなんで大丈夫か?って思ったので、横幅を2倍にして縦横比1:2くらいにして、それに伴い砲塔を拡大・・・


2016-11-12-18-41-23
 

拡大・・・?


ってオイイイイイイイ!!!!!!でかすぎるだろ!?っていうかああああああああああああ!!!!!!横幅二倍したいだけなのに縦まで二倍してどうすんんおおおおおおおおお!!!!!!?!?!?!?!? 

2016-11-12-18-41-56
 


デカすぎィィィ!!!!!!!!!!!


 ってことで、90式の寸法測ってみたら、このままの比でもまあ問題なさそうってことで、結局最初のやつで製作続行。

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砲塔旋回ギアつけて~


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磁石着脱式にして~


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走行用ギアボックスつけて~


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砲身付けるやつ印刷して~


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なんかいろいろやって仰俯角‐6~16度 とれるようにして~


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マガジンと自動装填装置をつけた。


現状進捗ここまでだけど、とりあえず現状の課題を


・スペースの使い方が下手すぎてまたもスペース不足
・俯角取れない
・ 砲が無限に回らない、砲の旋回速度が遅い

んで、現状は解決策として、
・スペースは筋肉で解決
・一応サスペンションが色々仕込める仕様なので、アクティブ…とまではいかないが、姿勢制御用のサーボやソレノイドを搭載予定
・スリップリングを搭載し、 無限回転サーボに駆動系を取り替える 

等々。コイルガン部分に関しては、砲塔バケット方式を取ることでコンデンサとか充電回路とかを載せる。結構無理矢理になりそうだけどね。仕方ないね。
コイルガンは飾りなので、別にそこまで威力とかは求めていないが、それなりには必要なので。戦車作りてえ!主砲は何にしようか!!!あ、コイルガンでいいや!!!!!!くらいのノリ。別にコイルガンである必要はない。コイルガン戦車は一見チープな題材だが、突き詰めたらジャイロスタビライザーやサスによる姿勢制御、自動装填や無線も必要になる。結構難しい。ジャイロスタビザライザーはまあジャイロ追加するだけでできそうな題材ではあるが、コイルの磁力で死ぬ可能性があるため、それらを回避する必要がある。こういう点でも、コイルガンを載せるということは面白い。

とりあえずNT京都までには動く実車を持っていきたいところ。他のプロジェクトはしばらく見送りとなりそう。 
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